Il metodo Pilates prende nome, origine e invenzione da Joseph Hubertus Pilates. Nato a Monchengladbach vicino a Dusseldorf, in Germania, nel 1883, da genitori di origine greca e tedesca; il padre era un ginnasta ellenico di buon livello mentre la madre fu naturopata.
Pilates studiò e praticò ogni tipo di esercizio che poteva: dai classici regimi di esercizi greci e romani sino al body building e alla ginnastica. A questi unì lo studio di discipline orientali come lo yoga, le arti marziali e la meditazione Zen. Inoltre studiò l’anatomia e i movimenti degli animali. Di ogni tipo di esercizio che praticava, ne registrava attentamente i risultati.

Nel 1925, Pilates si trasferì a New York, aprì uno studio ed iniziò a scrivere un documento per codificare la sua tecnica, intitolandolo “Contrology”. Oltre alla creazione di una vasta gamma di esercizi a corpo libero, chiamata “Matwork”, egli fece tesoro della sua esperienza con i reduci di guerra e si dedicò allo sviluppo di alcune macchine, che avrebbero permesso di esprimere al meglio le potenzialità della sua nuova e rivoluzionaria attività fisica, chiamandole “Universal Reformer”, “Caddillac”, “Chair” e “Ladder Barrel” .
Il suo metodo fu un successo immediato, in particolare tra ballerini come Martha Graham e George Balanchine.

Ma anche altri divennero velocemente devoti al sistema di Pilates. Nel suo metodo trovarono il modo migliore per riprendersi da infortuni e per prevenirne il ripetersi di contratture, infortuni muscolari e articolari. Con il passare del tempo, un pubblico sempre più vasto conobbe questa tipologia di allenamento e ne trasse benefici.